2019年度第6回コロキューム (11月20日(水)実施)
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講演内容
| タイトル： | Review of Stanford-Honda humanoid robotics project -研究推進とプロジェクト推進に関する考察- |
| 概 要： | 将来、人型ロボットが人と空間を共有して共存するためには、コンプライアントで安全な全身動作制御技術が重要である。HONDA-STANFORD大学の共同研究プロジェクトでは、1999年から2013年の期間、人型ロボットASIMOを使い “Compliant whole-body control of humanoid robots“をテーマに多数の新たな技術を創出し、国際学会での発表、特許取得を行ってきた。現在、全身動作制御技術の成果は、装着型の動作アシストロボット制御を目的としたヒューマンダイナミクスへと技術進化は続いている。講義では長年の専門であるロボットのダイナミクスの研究の経緯と成果、今後の展開について議論を行う。また、プロジェクト推進の観点では、プロジェクトリーダーとして共同研究プロジェクト推進を行ってきた知見をもとに、共同研究から最先端の成果を生み出すことができた要因の分析、研究戦略について考察する。最後にスタンフォード大学の授業、研究環境、シリコンバレーでの研究や生活について振り返ったうえで、世界を舞台に研究活動を行うために何が必要か、如何にして最先端の成果を出し続けるかを議論する。本講演では、ロボットの理論に関する事前知識がなくても楽しめるように、数多くのトライアンドエラーの動画を交えながら海外での研究の面白さを紹介する。 |
| 講演者 略歴： | 【学歴】 ◇ 1993 早稲田大学 理工学部 機械工学科 卒業 ◇ 1995 早稲田大学大学院 理工学研究科 機械工学専攻 修士修了 （川瀬研究室 論文テーマ:”多体動力学の定式化に関する研究”） ◇ 2000-2009 Stanford 大学 Computer Science Visiting Scholar ◇ 2010-2015 Stanford 社会人大学院 SCPD ◇ 2014 東京大学 機械情報工学科 中村研究室 Intern ◇ 2017 Stanford 大学大学院 Mechanical Engineering ◇ 2019 Stanford 大学大学院 Mechanical Engineering 学位取得 (Theme: “Compliant while-body control of humanoid robots”) 【職歴】 ◇ 1995 株式会社 日立製作所 中央研究所 ◇ 1997 株式会社 本田技術研究所 基礎技術研究センター ◇ 2005 Honda Research Institute USA Silicon Valley ◇ 2010 株式会社 本田技術研究所 基礎技術研究センター ◇ 2018 株式会社 本田技術研究所 先端技術研究所 ◇1999-2013 Stanford-Honda project LPL 【学会活動】 ◇ ICRA 2008 : Torque-position transformer for task control of position controlled robots ◇ ISR 2008 : The Torque-to-Position Transformer: A Framework for Compliant Motion Control of Industrial Position-Controlled Robots ◇ IROS 2008 : Compliant and Safe Motion Control of a Humanoid Robot in Contact with the Environment and Humans ◇ IROS 2009 : Compliant Humanoid Robot Control by the Torque Transformer ◇ Humanoids 2010 : A Multi-modal Architecture for Human Robot Communication ◇ ICRA 2010 : Workshop: Compliant Humanoid Robot Control ◇ IROS 2012 : Elastic Strips: Implementation on a Physical Humanoid Robot ◇ Operational Space Symposium 2017 : Compliant Humanoid Robot Control ◇ ICRA 2019 : Personalized Online Learning of Whole Body Motions using Multiple Inertial Measurement Units ◇ IROS 2019 : Cutting Edge Forum: Machine Learning for Human Motion Understanding ◆ 2019- IEEE RAS TC Human Movement Understanding Co-Chair
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